Bragança má keltské korene, v tej dobe bola známa ako Brigantia, čo je meno bohyne a mesta v keltskej mytológii. Podľa legendy prišli Kelti pod vedením Bratha do Španielska. Jeho syn, kráľ Breogan, založil na pobreží mesto Brigantia (mala by to byť dnešná La Coruña, nie Bragança ležiaca vo vnútrozemí). Neskôr Rimania mesto opevnili a nazvali ho Juliobriga. Počas bojov s Maurami bola Bragança viac krát zničená. V roku 1130 postavil Fernão Mendes, švagor kráľa Afonsa Henriquesa, na pahorku opevnenú citadelu. V roku 1199 ju neúspešne obliehal Alfonso IX z Leónu. V roku 1442 Dom João I, vytvoril v Bragance vojvodstvo a vyhlásil svojho nemanželského syna Afonsa za prvého vojvody z Bragançy. Rod sa stal čoskoro jedným z najbohatších a najmocnejších v krajine. V 15. a 16. storočí prišlo do Bragançy mnoho židov, ktorí utekali pred španielskou inkvizíciou a mesto sa začalo rozrastať za hranice citadely. V roku 1640 sa Portugalci po šesťdesiatročnej španielskej nadvláde rozhodli prevziať vládu do svojich rúk a kráľom sa stal ôsmy vojvoda z Bragançy. Rod Bragançovcov potom vládol v Portugalsku až do vzniku republiky v roku 1910.
Torre de Menagem je gotická veža citadely, ktorá je 33 metrov vysoká. Je v nej Museu Militar, vojenské múzeum, v ktorom sa nachádzajú spomienkové predmety z afrického ťaženia v roku 1895, na ktorom sa zúčastnil miestny pluk. Oproti (smerom na sever) Torre de Menagem je Torre da Princesa, veža princeznej, do ktorej sa podľa povesti uchýlila nešťastná dona Sancha, manželka Fernãa Mendesa. Jaime, štvrtý vojvoda z Bragançy, do veže zavrel svoju manželku a podľa legiend v nej väznili aj ďalšie ženy. Pri Torre de Menagem je pranier, ktorý vyzerá ako ražeň zapichnutý do kamenného prasaťa, tzv. Berrão. Berrões sú prasatá vytesané zo žuly, ktoré sa nachádzajú v regióne Trás-Os-Montes a Zamora v Španielsku. Niektoré majú cez 2000 rokov a nikto nevie, na čo sú. Existujú rôzne teórie, podľa jednej z nich by mohli byť symbolmi plodnosti a hojnosti pre kmene, ktoré na tomto území v tom období žili.
Smerom na juh od Torre de Menagem sa nachádza päťboká budova známa ako Domus Municipalis, čiže radnica. Je z dvanásteho storočia a je to najstaršia radnica a jediná ukážka románskej mestskej architektúry v Portugalsku. Hore je miestnosť, v ktorej sa stretávali členovia mestskej rady, dolu je cisterna na vodu, ktorá zásobovala citadelu. Hneď pri Domus Municipalis je kostol Igreja de Santa Maria zo 16. storočia.
Na Rua Abílio Bessa sa nachádza Museu Abade de Bacal, múzeum bacalského opáta (1865-1947), učenca, ktorý skúmal históriu, architektúru a zvyky regiónu. Múzeum je otvorené od 10 do 17 h okrem pondelka, cez víkendy do 18 h.
Na Largo do Principal je kostol Igreja de São Vicente. Podľa povesti sa v ňom v roku 1354 konala tajná svadba Inês de Castro a krála Pedra.